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Research

歩行ロボット

歩行ロボットには，不整地を全方向にスムーズに移動でき，胴体を駆動可能な作業プラットフォームとして使うことができる等，様々な優れた特徴があります．実用化を目指した４足歩行ロボットの開発を行っています．

↑土木作業用4足歩行ロボットTITAN XI
（東京工業大学，大昌建設，玉川大学との共同研究）

↑小型モデルMINITAN
（2009年度製作）

移動ロボットの３次元視覚

不整地移動を行うロボットには，地形を見る「目」が必要です．レーザーを使った３次元計測装置等が広く使われていますが，光を使ったセンサでは障害物の裏側が死角になります．「部分的に得られた3次元情報」と「過去に得た知識」を利用して死角の形状を推定する，賢い視覚情報処理について考えます．

↑三次元センサの情報を使った高さ地図のグラフィック表示
(2011年度)

飛行ビークルのための脚システム

飛行機，ヘリコプターに代表される飛行ビークル(Aerial Vehicle)には，着陸のための降着装置（Undercarriage, Landing Gear）が搭載されていますが，不整地に着陸することは困難です．そこで，複数の能動的に駆動できる脚を使って，不整地に適応して着地できるようなシステムを提案しています．

土居隆宏, 宮田和典, 笹川敬正, 多田隈建二郎, "飛行ロボットの脚型対地適応システムの研究", 日本ロボット学会学術講演会'09予稿集, 1E1-06, September,2009
宮田和典，笹川敬正，土居隆宏，多田隈建二郎， "飛行ビークルのための多脚型対地適応システムの研究" - 一脚モデルの動作試験 -, ロボティクス・メカトロニクス講演会'10予稿集, 1A2-C22, June, 2010.
Takahiro Doi, Kazunori Miyata, Takamasa Sasagawa, and Kenjiro Tadakuma, ''Multi-Leg System for Aerial Vehicles'', International Conference on Advanced Mechatronics 2010,2C3-4, October 4-6, 2010.

捕食ロボット

現在使われている機械の多くは，人類が作ったエネルギー（化石燃料，原子力等）の供給システムに依存しています．これに対し，生物のように，周囲にある物質から，エネルギーを獲得できる機械システムを「捕食ロボット(Predation Robot)」と名づけ，研究を行っています．

内山雄貴，土居隆宏, "捕食ロボットの研究", ロボティクス・メカトロニクス講演会'10予稿集, 1P1-B29, June, 2010.

新しいロボットのコンセプト

既存のロボットの概念にとらわれず，自由な発想で新しいロボットを提案していきます．

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