機能的電気刺激を用いた立ち上がり動作のリハビリシステムの構築
本研究の目的は，下肢に運動機能障害を抱える人に対して機能的電気刺激を用いた立ち上がり動作の補助・回復である． そこで，立ち上がり動作の改善のためにしゃがみ込み状態から起立状態までの動作をトレーニングできるリハビリシステムを構築する． 本システムでは，筋肉刺激装置を用いて下肢に貼付する経皮電極に電流を流し，立ち上がり動作をおこなう． また，制御による目標値への追従動作と被験者自身による自発的な目標値への追従動作を比較し，システムの有用性を検証した．
リカンベントトライクと機能的電気刺激を用いたリハビリシステムの構築
本研究の目的は, 下肢の筋肉に障害を抱える人への機能的電気刺激を用いた運動機能の回復とリハビリによるモチベーション維持である. そこで自転車のペダリング運動に対して, 二関節筋を考慮した機能的電気刺激を用い, 景色が変わる中でおこなえるリハビリシステムを構築する. 移動体としてリカンベントトライクを用い, 筋肉刺激装置によって脚に貼った電極パッドに電流を流しペダリングをおこなう. 定位置と移動しながらおこなう実験について, 自発的に目標値を追従するペダリングと電気刺激により目標値追従をおこなうペダリングを比較し, システムの有用性を確認した.
可動カメラを有するUAVの視覚フィードバックシステムの構築
視覚フィードバック制御を用いたUAVの位置姿勢制御に関する研究がおこなわれている. しかし, 従来研究ではカメラ角度が固定されているため, 観測対象物が急加速するなどの突発的な動きに対応できないことが問題点としてあった. そこで本研究では, 可動カメラを有するUAVを制御対象として, 視覚フィードバック制御に加えて, カメラ角度の制御もおこなう視覚フィードバックシステムを構築することで, 従来研究の問題点の解決を図る. また, 従来研究との比較実験などを通して, 構築したシステムの有用性について示した.
経路探索による医療用搬送カートの自律走行に関する研究
看護師不足による看護師1人あたりの労働負担を軽減するために本研究では, 医療用搬送カートに自律走行機能を搭載する. 経路探索のアルゴリズムを使用し, 医療用搬送カートの初期状態を入力することで, 自律走行し目的地に到着させる. また, 自律走行を目的としているため, 測域センサを搭載することで人との接触事故等を防ぐ. 評価実験として実際に経路探索通りに動くかを確認し, 障害物有無によって目的地までの誤差を測定する. その結果, 経路通りに動き, 到着予定地点よりずれていたが障害物有無によっての誤差はなかった.
並進翼風車における翼特性の評価システム構築に関する研究
本研究では発電および防風効果に期待できる並進翼風車に用いる全方位の迎角に対する翼特性を得ることを目的とする． 既存の翼特性や解析ソフトウェアから得られる翼特性には全方位のデータが未だないため, 並進翼風車における翼特性の評価システムを新たに構築する． 整流を生み出せる風洞実験装置に対して, 実際に並進翼風車に用いる翼の縮小版模型を設置し, 3分力天秤を用いて全方位の翼特性を得る． 評価システムから得られた翼特性に検証項目として理論値, 対称性, 揚力傾斜との比較をし, 翼特性の妥当性を示す．
超音波を用いた風向風速測定システムの構築
一般的な風力発電装置の課題を解決するために風速の影響によって発電量に影響を受けにくい並進翼風車に着目した. しかし現在並進翼風車に適した風向風速システムが存在しない.そこで新たに,翼の制御に必要な風のデータを取得する 計測システムを構築する.超音波センサを用いて製作を行い,風によって超音波の到達時間に線形な変化が出ることを確認できた. このシステムを2次元に拡張することによって風向の測定も可能なシステムを構築できると考える.